Образованный в 1968 г. по приказу министра охраны общественного порядка (МООП СССР, позднее — Министерство внутренних дел СССР), музей изначально был предназначен для исполнения чрезвычайно важной задачи — пропаганды боевых традиций, героических подвигов военнослужащих внутренних войск советского государства.
Первая музейная экспозиция была создана по проекту художника-оформителя, участника Великой Отечественной войны А.А. Костина, к 1975 году Музей внутренних войск МВД СССР посетили более 50 тысяч человек, а во многих уголках страны появились его филиалы.
В коллекциях музея нашли своё отражение все без исключения исторические эпохи, в которых приходилось действовать отечественным войскам правопорядка. Созданные в 1811 г., накануне Отечественной войны 1812 года, эти войска были одними из первых, кто вступил в бой с полчищами Наполеона. Они проявили отвагу в Крымской войне, в рядах ВЧК-ОГПУ приняли участие в Гражданской войне и в борьбе с бандитизмом в первой четверти ХХ века. Бессмертную славу снискали полки и дивизии войск НКВД во время Великой Отечественной войны при защите Брестской крепости, в обороне Москвы, Ленинграда, Одессы, Воронежа и Сталинграда, в сражениях на Северном Кавказе и Курской дуге. Солдаты и офицеры войск правопорядка обеспечивали безопасность во время проведения конференций руководителей государств – участников антигитлеровской коалиции в Ялте в 1944 г. и Потсдаме в 1945 г. Сегодня фонд Центрального музея Росгвардии насчитывает более 35 тысяч единиц хранения.
От старинных мундиров, портретов и кремнёвых ружей XVIII века до кожаных чекистских курток и маузеров легендарного Автобронеотряда времён Гражданской войны, и далее — к дням сегодняшним, включая боевые трофеи Росгвардии с поля боя специальной военной операции — вся жизнь войск предстаёт перед глазами посетителей.
Среди уникальных экспонатов — мундир первого командующего внутренней стражей генерала от инфантерии графа Е.Ф. Комаровского, кожаная куртка бойца легендарного Автоброневого отряда ВЦИК, серебряная шашка бывшего командира 104-го отдельного стрелкового батальона ВЧК Евгения Аксенова (Прилуцкого), полученная им за разгром махновщины на Украине в 1920 году.
Среди реликвий музея времён Великой Отечественной войны есть и та, что рассказывает о боевом подвиге пекаря полевой хлебопекарни 269-го стрелкового полка оборонявшей Сталинград 10-й дивизии войск НКВД Якова Ерёменко. На фронте этот солдат собственноручно сконструировал походную мельницу, обеспечившую, как свидетельствуют исторические документы, «потребность дивизии в муке», за что был награждён в ноябре 1943 г. орденом Красной Звезды.
Об участии войск в событиях послевоенных в равной степени говорит и предназначенная для парадных салютов 76-мм пушка-«полковушка» и детальный макет бандеровского схрона, который пришлось штурмовать бойцам внутренних войск, сражавшихся с отрядами украинских националистов на Западной Украине уже в послевоенные годы.
Связь с прошлым поддерживают только что доставленные в Центральный музей Росгвардии из зоны проведения специальной операции по защите Донбасса трофеи — американские и бельгийские штурмовые винтовки, шевроны и погоны украинских военнослужащих и взятое с боем знамя 13-го мотопехотного батальона 58-й отдельной мотопехотной бригады вооружённых сил Украины, документы и литература.
Сегодня музей является не просто площадкой для демонстрации исторических экспонатов, а подлинным исследовательским центром, в котором учёным-историкам впервые удалось собрать и суммировать служебно-боевой опыт солдат правопорядка. Во время работы в музее защитили свои кандидатские диссертации полковники С.Л. Мазур и В.Л. Минер, научные сотрудники С.М. Штутман и И.А. Сандалов. Вели и продолжают вести научную деятельность учёные А.Б. Деревщиков, Г.Е. Забродченко, В.М. Магомедханов.
В разные годы Центральный музей войск правопорядка возглавляли подлинные энтузиасты музейного дела полковники Г.С. Краснов, А.Г. Трещев, Ю.И. Калинин, В.В. Терехов, В.М. Крючков, Н.И. Близняков, А.П. Белаш, М.М. Кешишьян.
По мнению возглавляющего с 2007 г. Центральный музей Росгвардии полковника Сергея Мазура, «история — это не столько расставленные по своим местам экспонаты, сколько сложенное на строгой научной и жизненной основах историческое повествование, способное зажигать неравнодушные сердца».
Выставки и постоянные экспозиции Центрального музея Росгвардии за 55 лет посетили тысячи экскурсантов. Среди них военнослужащие и сотрудники ведомства, ветераны, кадеты и курсанты, а также школьники и все, кто интересуется историей России и войск правопорядка.