Еду относительно скоро в Польшу (в первый раз), планирую оставаться в гостях у друзей. Что говорить пограничникам? Нужно ли иметь какие-то бумажки на эту тему?

Лучше не стоит. Просто скажите, что цель вашей поездки - туризм. Если спросят, где собираетесь останавливаться (что бывает крайне редко, лично я вообще с этим не сталкивался), лучше всё-таки сказать, что в отеле. В противном случае могут [по идее] потребовать адрес и Контакты Ваших друзей. Тут надо понимать, что подобная практика (жестко докапываться до причин вашего приезда) часто встречается только в США, в ЕС как-то с этим помягче.